凶恶宇宙罪犯占据了宇宙監獄サルガッソ，并对地球发起了侵略。主人公大堂寺炎等五名高中生和宇宙警察機構ブレイブ星人一同为了保卫地球而战。

　　一天，胖虎（立壁和也 配音）、小夫（肝付兼太 配音）和大雄（小原乃梨子 配音）三人在空地讲着有关密境和魔境的事情，胖虎和小夫希望能去密境去探险，就拜托大雄去求哆啦A梦（大山羡代 配音）帮忙。回家后

　　小石川光希（国府田麻理子 配音）是一个外表可爱的高二女生，天性活泼的她自认为有一个幸福和美的家庭。与此同时，智商超高的帅气少年松浦游（置鲶龙太郎 配音）和父母同住，也过着每日上学放学的寻常生活。某